Форум создателей искусственных интеллектов

вставлю свои 2 копейки относительно шумов. 1. если рассматривать сенсоры не сами по себе, а как источники обновления некоторого внутреннего состояния, то можно рассматривать целый ряд стохастических фильтров (всяких там типа Фильтра Кальмана, Фильтра Частиц и т.д.) 2. само понятие "шум" весьма субъективно. была у меня как-то история. мы писали локализацию под водой в бассейне. работали с камерами, т.е. с одной камерой, пытались отслеживать движение робота на основе оптического потока. Так вот все было отлично, пока работали в тени, а как только вышли в бассейны на открытом воздухе, сразу обнаружилась проблема. рябь на воде приломляя солнце, создавала ужасные помехи ввиде сетки бликов. т.е. это полностью запороло всю идею. фильтровать их было просто не реально (динамика сумасшедшая). Ну да я не об этом хочу рассказать. В конце концов, мы взяли вторую камеру и решили работать со стерио. Т.е. как бы шумы никуда не делись, просто взяли еще один сенсор, кторый по сути давал теже шумы (если его рассматривать отдельно). Но все дело было в том, что эти блики от воды, сформировали замечательную сетку, которая позволила определять глубину (стерео эффект) не хуже чем кинект (который такую сетку проецирует). Т.е. по сути, "шум" небыл удален (типа отфильтрован), а был использован как важнейший компонен решения.